La motorisation permet de gommer les inerties et d’apporter de la force supplémentaire tout en conservant une bonne liberté de mouvement.
La conception du cobot permet de réduire fortement la propagation des vibrations aux mains de l’utilisateur. C’est gage de confort et productivité, sans risque de TMS !
Installé sur un chariot porteur électrique ou manuel, le 6A10 peut se déplacer facilement autour d’une pièce ou d’un poste à l’autre ce qui le rend flexible et pratique.
Le manipulateur cobot 6A10 est l’assistant manipulateur d’outils idéal. La commande du cobot 6A10 se fait directement par la main de l’utilisateur, en mesurant son intention. Tous les axes sont motorisés électriquement et ceci permet un contrôle total. La précision, la vitesse et la force sont là, quelque-soit la tâche à effectuer. Quand il est utilisé comme assistance au meulage, le cobot 6A10 peut être équipé avec les meuleuses les plus puissantes pour une meilleure productivité, sans fatigue.
• Simplicité : prise en main intuitive et immédiate de l’assistant manipulateur d’outils pour plus d’ergonomie.
• Force : amplifie la force de l’utilisateur, pour travailler sans fatigue.
• Protection : isole l’opérateur des vibrations.
• Guidage : En option le cobot 6A10 permet diverses fonctions d’assistance au guidage.
• Sécurité : assure un maintien ferme et une position sûre de l’outil pour éviter les accidents.
• Conformité CE : le cobot 6A10 répond à la directive 2006/42/CE.
Le cobot 6A10, assistant au meulage, est constitué d’un bras poly-articulé à 7 axes motorisés par des servomoteurs haut de gamme, compacts et puissants. Chaque axe offre souplesse et réactivité aux sollicitations de la commande. Les axes principaux sont freinés et blocables pour un maintien en position ferme et stable. La poignée dispose d’un capteur de force qui alimente le contrôleur pour piloter l’assistant de meulage 6A10 de manière intuitive et sûre. La proximité avec l’opérateur se fait donc avec sécurité et ergonomie. Tous les éléments informatiques sont regroupés et protégés dans une armoire industrielle, adaptée aux milieux les plus exigeants tels que la fonderie. Sur demande il est possible de modifier les dimensions de l’assistant manipulateur d’outils cobot 6A10 pour répondre aux exigences de votre cas d’application ou les contraintes de votre environnement.
| Puissance électrique totale | 3 kW alimentation en 230V / 50Hz |
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Surface au sol de la baie de contrôle de commande |
600 x 800mm |
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Masse du robot |
Environ 150kg
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Capacité de l'effort en extrémité d'axe 7 |
250N maxi |
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Capacité d'accélération maxi en bout d'outil |
1g
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Vitesse maxi en extrémité d'outil |
1 m/s
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Dans le métier du meulage, c’est le process de finition qui définit le type de meuleuse à utiliser pour couper, araser, finir les surfaces internes ou externes d’une pièce. En fonction de la tâche de meulage à effectuer, il peut être nécessaire d’utiliser plusieurs types de meuleuses avec le Cobot 6A10. Ainsi nous avons prévu une solution de changement d‘outil, qui permet de rapidement interchanger plusieurs meuleuses sur le cobot 6A10 (jusqu’à 7 !). Grâce au système de détection d’outil, n’importe quel type de meuleuse d’angle ou de meuleuse droite, équipées de leurs consommables, sont reconnus automatiquement par le cobot 6A10, et il ajuste alors ses paramètres de pilotage.
Un des avantages du cobot 6A10 est la réduction importante du niveau d’exposition aux vibrations des mains et bras des ouvriers. Différentes mesures réalisées par l’INRS et par la suite certains de nos clients les plus exigeants, ont permis d’évaluer qu’avec le cobot 6A10, l’exposition aux vibrations de l’opérateur est réduite de 80% par rapport au meulage manuel avec le même outil et consommable.
Cela permet en général de rester sous le seuil d’exposition journalière minimale recommandé (A8 de 2,5 m/s2 selon les exigences en vigueur), et ainsi de ne pas faire prendre de risques de TMS ni de maladie des doigts blancs (Syndrome de Raynaud) aux utilisateurs.
Le bras du cobot 6A10 peut porter n’importe quel type de meuleuse grâce à un système mécanique conçu sur mesure par notre bureau d’études. Nous appelons cette pièce un adaptateur d’outil et celle-ci est montée solidaire de l’outil de meulage. Chaque meuleuse dispose de son adaptateur et celui-ci est équipé d’une solution intégrée d’amortissement des vibrations à base de plots anti-vibratiles judicieusement placés pour amortir au maximum les vibrations créées par la meuleuse lors de son utilisation.
Ainsi, une bonne partie des vibrations sont amorties et une faible partie seulement est transmise au cobot qui en amortit encore un peu. L’opérateur ayant les mains sur les poignées du cobot et non sur la meuleuse, n’est donc soumis qu’aux vibrations restantes.
Le cobot 6A10 est conçu pour recevoir tout type de meuleuse pourvu que son poids soit inférieur à 10 kg, une fois celle-ci équipée de son adaptateur. RB3D va ainsi intégrer dans l’adaptateur le système de connexion à l’énergie permettant d’alimenter la meuleuse et en assurer le contrôle commande de manière sécurisée. Ainsi si un client nous demande d’adapter une nouvelle meuleuse, nous devons procéder à l’étude de faisabilité de son adaptateur et concevoir celui-ci.
Cependant, compte tenu de la puissance apportée par le 6A10, il est bien entendu que son usage est principalement effectué avec des meuleuses puissantes, donc lourdes. Jusqu’ici nous n’avons pas vu de cas justifiant d’équiper le 6A10 de petites meuleuses de finition.
Le meulage est une activité extrêmement contraignante physiquement mais aussi à cause du bruit des meuleuses et des projections de poussière et de particules. En général une fonderie est équipée d’un bon système d’aspiration de poussières, mais cela ne permet pas (ni ne doit pas !) d’aspirer les particules de métal en fusion projetées par le disque ou la meule, au risque de générer un incendie dans les filtres à poussière.
Ainsi ces particules peuvent donc être projetées un peu partout autour de la zone de meulage et donc sur le cobot lui-même. Nous livrons donc celui-ci avec une couverture de protection du bras et des gaines contenant les câbles. Celle-ci est constituée d’un tissu résistant à l’abrasion et aux particules incandescentes de couleur dorée. Les parties non protégées par cette couverture sont installées derrière des parois de protection permettant d’éviter les projections vers les composants potentiellement sensibles.
La majeure partie du cobot est constituée de sous-ensembles fermés ne permettant pas le passage de la poussière. La partie principale du bras du 6A10 est par contre ouverte pour permettre le débattement vertical du cobot. Cette partie est donc protégée des poussières par la couverture de protection contre les particules incandescentes.
L’ensemble des câbles apparents est équipé de connecteurs fermés ne permettant pas à la poussière d’y entrer.
L’armoire électrique est toujours fermée de manière étanche à la poussière. Elle est aussi équipée de presse-étoupes au niveau des passages de câbles pour éviter toute entrée de poussière. Enfin, la partie la plus sensible du cobot 6A10, le capteur 6 axes, est mis sous pression d’air pour repousser toute entrée de poussière ou de particules.
Le cobot 4A350 est l’assistant de manipulation de charges de l’usine du futur.
Ses 4 axes motorisés X, Y, Z et Thêta, permettent de déplacer des charges lourdes et volumineuses sans aucun effet d’inertie pour l’utilisateur.