Le pilotage du cobot 6A10 se fait par son extrémité, ce qu’on appelle chez RB3D la gouverne d’intention. Cette gouverne est composée de 2 types de capteurs :
– La présence main sur les poignées du 6A10, sert à détecter les mains de l’utilisateur et assure ainsi une sécurité. Lorsque le cobot ne détecte pas de main, il reste en position, immobile. Lorsqu’il détecte des mains, il va pouvoir suivre l’intention de l’opérateur grâce au second capteur.
– Le capteur d’effort 6 dimensions mesure l’effort exercé sur les poignées par l’opérateur, puis transmet cette information au PC qui pilote les moteurs du cobot. Ceux-ci permettent ensuite de bouger les axes pour que le cobot aille dans la direction souhaitée par l’opérateur.
Du côté de l’armoire de commande, un sélecteur de gain permet de régler l’amplification de la force de l’opérateur, d’un facteur 1 à 6, par rapport à celle exercée sur la gouverne d’intention. L’opérateur peut ainsi trouver son confort de travail entre grande réactivité et fluidité de mouvement (6), et précision et stabilité (1) pour réaliser sa tâche.
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